Суббота, 16.12.2017, 15:58
Тверь-Робот
Главная | Тема "Программа адаптивного управления роботом " - Форум | Регистрация | Вход
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Страница 1 из 11
Форум » Вопросы роботостроительства в Твери » Адаптивное программирование роботов » Тема "Программа адаптивного управления роботом "
Тема "Программа адаптивного управления роботом "
nikol272Дата: Воскресенье, 08.04.2012, 20:46 | Сообщение # 1
Рядовой
Группа: Администраторы
Сообщений: 15
Репутация: 1
Статус: Offline
Тема "Программа адаптивного управления роботом "
 
nikol272Дата: Воскресенье, 08.04.2012, 20:58 | Сообщение # 2
Рядовой
Группа: Администраторы
Сообщений: 15
Репутация: 1
Статус: Offline
ПРимер работы по адаптивному поведению роота

w.enu.kz/nauka/publikacii-uchenyh-enu/Atanov/-2.doc

Автоматная модель адаптивного управления мобильными объектами


В настоящее время работы в области создания моделей поведения, использование методов ИИ для управления различными объектами имеют в нашей стране в основном теоретический, абстрактный характер. Как отдельные работы в этом направлении можно говорить о работах в КарГТУ, [1]. Причины тому много, одной из них является кажущаяся трудоемкость и дороговизна проектов, работающих с реальными техническими устройствами. В то время как подобные макеты в дальнем зарубежье уже продают как детские конструкторы.
Прототип робот удобно реализовать в виде автономного мобильного объекта, имеющую на борту программируемый контроллер, набор различных датчиков, исполнительные механизмы (ходовые двигатели, манипуляторы и др.), радиоканал или другие модули связи с управляющим компьютером. Робот строяит по модульному принципу, что позволяет использовать его компоненты для других разработок. Открытой архитектура робота удобна для реализации на его основе разнообразных моделей поведения, решения широкого круга исследовательских задач.


В нечеткой логике вводится понятие лингвистической переменной, значениями которой являются не числа , а слова естественного языка , называемые термами. Например, в случае управления мобильным роботом можно ввести две лингвистические переменные: ДИСТАНЦИЯ (расстояние до помехи) и НАПРАВЛЕНИЕ (угол между продольной осью робота и направлением на помеху).
Рассмотрим лингвистическую переменную ДИСТАНЦИЯ. Значениями ее можно определить термыДАЛЕКО, СРЕДНЯЯ, БЛИЗКО и ОЧЕНЬ БЛИЗКО.Для физической реализации лингвистической переменной необходимо определить точные физические значения термов этой переменной. Пусть переменная ДИСТАНЦИЯ может принимать любое значение из диапазона от нуля до бесконечности. Согласно положениям теории нечетких множеств, в таком случае каждому значению расстояния из указанного диапазона может быть поставлено в соответствие некоторое число от нуля до единицы, которое определяет степень принадлежности данного физического расстояния (допустим 40 см) к тому или иному терму лингвистической переменной ДИСТАНЦИЯ Степень принадлежности определяется так называемой функцией принадлежности М(d), где d-расстояние до помехи. В нашем случае расстоянию 40 см. можно задать степень принадлежности к терму ОЧЕНЬ БЛИЗКО равную 0,7 , а к терму БЛИЗКО– 0,3 (см. рис.2.2.). Конкретное определение степени принад¬лежности может проходить только при работе с экспертами.



Рис.2.2. Лингвистическая переменная и функция принадлежности.

Переменной НАПРАВЛЕНИЕ, которая может принимать значения в диапазоне от 0 до 360 градусов, зададим термы ЛЕВОЕ, ПРЯМО И ПРАВОЕ.
Теперь необходимо задать выходные переменные. В рассматриваемом примере достаточно одной, которая будет называться РУЛЕВОЙ УГОЛ. Она может содержать термы: РЕЗКО ВЛЕВО, ВЛЕВО, ПРЯМО, ВПРАВО, РЕЗКО ВПРАВО. Связь между входом и выходом запоминается в таблице нечетких правил (рис.2.3.).
 
Форум » Вопросы роботостроительства в Твери » Адаптивное программирование роботов » Тема "Программа адаптивного управления роботом "
Страница 1 из 11
Поиск:

Copyright Ассоциация Тверь-Робот © 2017Бесплатный конструктор сайтов - uCoz